Diseño y desarrollo de un sistema de locomoción bípeda para prótesis de piernas robóticas

Este trabajo presenta el diseño y desarrollo de un sistema de locomoción bípeda orientado a prótesis de piernas robóticas. Se describe la selección de actuadores (motores paso a paso NEMA17 y NEMA23), transmisiones (cajas planetarias 16:1 para rodillas y cajas cicloidales para caderas), instrumentación (MPU6050) y unidad de control basada en ESP32. Se implementó un lazo de control en cascada con PID y fusión inercial (filtro complementario) para mantener equilibrio y ejecutar patro- nes básicos de marcha. Se resumen procedimientos de diseño mecánico, integración electrónica, metodologías de control y resultados experimentales que avalan la factibilidad del sistema en condiciones controladas.